천리교는 1838년 10월 26일, 어버이신 천리왕님께서 교조 나카야마 미키님의 입을 통하여 세계 인류를 구제하겠다는 계시에 의해 시작되었습니다.
어버이신님께서는 우리 인간을 창조하셨을 뿐만 아니라, 우리들을 자애로운 어버이마음으로 키워 주시며 수호해 주고 계시는 으뜸인 신, 진실한 신이십니다.

어버이신님께서는 인간들이 서로 도우며 즐겁게 사는 모습을 보고 함께 즐기시려는 의도에서 인간을 창조하셨습니다.
따라서 즐거운 삶이야말로 인간생활의 목표입니다.

우리들 인간의 몸은 어버이신님께서 빌려주신 것이며, 마음만이 제 것입니다. 그러므로 이러한 마음을 어버이신님의 인간창조의 의도에 맞게 사용한다면 인간은 누구나 즐거운 삶을 누릴 수 있습니다.

그런데 왜 우리들은 질병이나 재난 등, 여러 가지 괴로움에 시달리는 것일까요?
그것은 인간을 창조하신 어버이신님의 존재와 나날의 수호를 모른 채, 제 힘만으로 살고 있다는 잘못된 생각을 하기 때문입니다.

어버이신님께서는 인간들의 그릇된 마음가짐을 ‘티끌’에 비유하여 가르치셨습니다.
어버이신님의 뜻에 어긋나는 마음을 쓰면 모두 티끌이 되는데, 이러한 티끌의 마음을 나날이 반성하고 청소해야 한다고 가르쳐 주셨습니다.

인간에게 질병이나 재난, 그리고 여러 가지 괴로움이 나타나는 것은 결코 벌을 내리시는 것이 아니라, 이러한 모습을 통하여 어버이신님의 참뜻을 깨닫게 하여 인간들이 즐거운 삶을 누릴 수 있도록 이끌어 주시는 것이며, 그것은 진정으로 인간을 구제하고자 하는 어버이마음에서 베푸시는 ‘인도’인 것입니다.

어버이신님의 인도를 받은 사람은 지금까지 자신이 써 온 티끌의 마음을 반성하고, 어버이신님의 뜻에 맞는 마음을 쓰도록 노력해야 합니다. 여기에 비로소 진실한 구제를 받을 수 있는 길이 열립니다.

어떠한 질병이나 사정이 생기더라도 그것에 얽매여 낙심할 것이 아니라, 어버이신님의 수호를 굳게 믿고 밝고 즐겁게 살아가려는 자세가 중요합니다. 이러한 마음가짐을 ‘단노’라고 가르쳐 주셨습니다.

인간은 어버이신님에 의해 창조되었으며 그 수호 속에서 살아가고 있습니다.
이 점을 우리들이 잘 깨닫게 되면 일상생활 속에서도 얼마든지 삶의 기쁨을 누릴 수 있게 됩니다.
이러한 기쁨을 나날이 행동으로 나타내는 것을 ‘히노끼싱’이라고 합니다.
우리는 이 히노끼싱을 통하여 보다 밝은 세상을 창조해 나갈 수 있을 것입니다.

우리들이 나날이 마음에 쌓인 티끌을 털어내고 단노하는 마음으로 히노끼싱에 힘쓰며 즐거운 마음으로 살아가게 되면 어버이신님께서는 그 진실한 마음을 받아들여서 어떠한 구제도 해 주십니다.

어버이신님께서는 우리 인간을 창조하신 어버이이므로, 인간은 모두 어버이신님의 자녀이며 모두 다 같은 형제자매입니다. 세상 모든 사람들은 서로가 형제자매임을 자각하고 서로 돕고 서로 위하는 자세가 무엇보다 중요합니다.

천리교 교회본부는 일본의 덴리시(天理市)에 있습니다.
교회본부 신전 중앙에는 어버이신님께서 인간을 창조하신 지점인 터전(지바)이 있으며, 이 곳에서 세계 구제를 위한 근행을 올립니다.
터전은 온 세상 사람들의 으뜸인 고향입니다.

교회본부는 정기적으로 각종 행사나 모임을 갖는 이외에도 즐거운 삶의 길로 나아가기 위한 강습회를 수시로 개최하고 있습니다.
그리고 터전을 중심으로 한 주변 일대를 본고장이라고 하는데, 본고장에는 천리교교(天理敎校)를 비롯하여 유치원에서 대학에 이르기까지 폭넓은 교육 시설과 종합병원 등의 사회복지 시설, 그리고 도서관, 박물관 등의 문화 시설도 갖추어져 있습니다.
천리교는 이러한 시설들을 통하여 세계 인류가 서로 이해하고 협조하며 공존하는 데에 기여하고자 노력하고 있습니다.